Primeros asentamientos
El hecho de ser atravesada por los ríos Argos y Quípar, que han propiciado la presencia de valiosos recursos agropecuarios, permitió que la amplia zona de Caravaca fuera interesante para el asentamiento de culturas y pueblos desde muy antiguo. Los primeros vestigios de población humana los encontramos en el Paleolítico, concretamente en la Cueva Negra, en un paraje de gran riqueza arqueológica en el que también se instalaron iberos y romanos, como lo atestiguan diversos yacimientos del complejo arqueológico de La Encarnación. Se piensa que de allí procede una lápida del siglo I que refleja una curiosa inscripción acerca del encuentro de unos supuestos habitantes de Asso -poblado ibero- con un mandatario romano que pasó por la zona. También es considerable en el municipio la presencia de pobladores pertenecientes a la cultura argárica.

Núcleo urbano
Para visualizar Caravaca como núcleo urbano en la localización actual, nos situamos en plena época de dominio musulmán, cuando pudo configurarse el barrio medieval alrededor de alguna obra modesta, preparada para la defensa del lugar, en lo que actualmente es el cerro del castillo. La ciudad actual es el resultado de la unión de pequeños poblados primitivos, de origen ibero, asentados sobre los distintos cabezos que hoy en día configuran los barrios de Caravaca de la Cruz.

Toponimia
Los estudios toponímicos apuntan a que el nombre de Caravaca tiene origen ligur y árabe, procediendo de raíces semánticas relacionadas con la piedra, seguramente en alusión a las características pétreas del suelo sobre el que se fueron asentando las mencionadas culturas.

Aparición de La Cruz
Es en el siglo XIII, coincidiendo con la reconquista de Murcia por el rey Fernando III el Santo, donde se enmarca la tradición histórica del milagro de la aparición de la Cruz, que se sitúa en el año 1231. Fue Caravaca villa de la Orden del Temple y, más tarde, de la Orden de Santiago por donación del rey Alfonso XI.

Tierra de frontera
Caravaca ha vivido en la historia los avatares propios de las invasiones y continuas incursiones de los enemigos musulmanes; esta realidad ha generado un rico acopio de leyendas que adornan la historia local.

Es de resaltar la visita que realizó a Caravaca el rey Fernando el Católico en 1488, a punto de concluir la Reconquista. En su visita adoró la santa reliquia y regaló a su Real Capilla una lámpara de plata que, aunque transformada en el siglo XVIII, aún cuelga en el presbiterio situado en el santuario de la excelsa patrona.

El siglo XVI
Se caracteriza por la configuración de barrios extramuros y también por la instalación de varias órdenes religiosas atraídas por el culto a la Cruz. Destacan las fundaciones que hicieron, de forma directa, tanto Santa Teresa de Jesús como San Juan de la Cruz, quien visitó en siete ocasiones Caravaca.
Etapa del barroco (siglos XVII y XVIII)
El aspecto urbanístico de la ciudad se consolida y se vive el período más floreciente desde el punto de vista social y económico. Aumentan las peregrinaciones y esto exige la construcción de dependencias para aumentar la capacidad de plazas hospitalarias, regentadas casi siempre por órdenes religiosas y el propio concejo. También se comienzan en este período las obras de construcción del santuario de la Vera Cruz.

Siglos XIX y XX
El comienzo del siglo XIX estuvo marcado por el incendio al que fue sometida la villa a manos de las tropas napoleónicas.
Fue en 1849 cuando la reina Isabel II concedió a Caravaca el título de ciudad; y es ya a mediados del siglo XX cuando, tras el impacto producido por la publicación de una novela del autor caravaqueño Gregorio Javier, ambientada en la ciudad en los años previos y en la propia contienda civil, el pueblo de Caravaca decide llamarse definitivamente Caravaca de la Cruz.

Caravaca hoy
Actualmente, el carácter emprendedor de su población ha hecho que Caravaca experimente un ritmo de crecimiento muy dinámico, con amplios equipamientos: Hospital comarcal , Escuela Oficial de Idiomas, Inspección Técnica de Vehículos, Mercado de ganados, Oficina gestora de rehabilitación, UNED, Oficina Comarcal Agraria, Pabellón de deportes, Feria agro-industrial, Feria del caballo,etc. La actividad agrícola y ganadera, junto con el sector industrial, y fundamentalmente el de servicios, son una importante baza en el desarrollo y paulatino enriquecimiento de la ciudad.